انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت
دسته: رباتیک بازدید: 8 بار فرمت فایل: doc حجم فایل: 4312 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 112
جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بكارگیری رباتها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف كاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است
قیمت فایل فقط 14,500 تومان
جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بكارگیری رباتها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف كاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است. ازیك سو نقش موثر رباتهای درصنایع پیشرفته و ازسوی دیگر نقش ویژه آن درمحیط های خطرناك نظیر محیط های رادیاكتیو، شیمیایی، فضا، اعمال دریا و زمین از دلایل سرمایه گذاری روز افزون دراین زمینه محسوب می شود. بنابراین با هدف توسعه ایران عزیز، هرگز نمی توانیم از توسعه دانش و فناوری رباتیك صرف نظر نماییم ولازم است كه گام های محكمی برداشته شود.زیربنای این حركت با گسترش تحقیقات شكل می گیرد و همگام باآن، ضرورت دارد كه آموزش دانش رباتیك در دانشگاهها توسعه یابد.
فهرست مطالب
چكیده:أ
فصل اول... 2
کلیات تحقیق2
1-1- مقدمه3
1-2-بیان مسئله4
1-3-تاریخچه مطالعاتی4
1-4- اهمیت و ضرورت تحقیق7
1-5- دسته بندی ربات ها9
فصل دوم.. 10
مقدمه بر علم ربات و رباتیک. 10
2-1- مقدمه11
2-2- تعریف ربات و رباتیک11
2-3- تعریف ربات14
2-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران14
2-5- تاریخچه ی رباتیک14
2-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن15
2-7- دسته بندی رباتها15
2-8- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی16
2-9- دسته بندی مؤسسه رباتیك آمریكا16
2-10- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی16
2-11-اجزاء اصلی یك ربات17
2-12- بازوی مكانیكی ماهر17
2-13- سنسورها19
2-14-كنترلر19
2-15- واحد تبدیل توان20
2-16- محرك مفاصل20
2-17- طبقه بندی رباتها21
2-18- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر كاربرد21
2-18-1- رباتهای صنعتی21
2-18-2- رباتهای شخصی و علمی22
2-18-3- رباتهای نظامی22
2-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی كنترل در نسلهای ربات22
2-19-1- نسل اول22
2-19-2- نسل دوم22
2-19-3- نسل سوم23
2-19-4- نسل چهارم24
2-20- طبقه بندی از نقطه نظر محرك مفصلها25
2-20-1- سیستمهای الكتریكی25
2-20-1-1- موتورهای DC 26
2-20-1-2- مقایسه موتورهای DC 26
2-20-1-3- موتورهای AC 27
2-20-1-4- مزایا و معایب سیستمهای الكتریكی27
2-21-2- سیستمهای هیدرولیكی27
2-21-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیكی27
2-21- 3-سیستمهای پنوماتیكی28
2-21-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیك28
2-21-5- مختصات كارتزین29
2-21-6- مختصات استوانه ای29
32-21-7- مختصات كروی30
2-21-8- مختصات لولایی (دورانی)30
2-22- طبقه بندی از نقطه نظر كنترل حركت31
2-22-1- كنترل غیر سرو مكانیزم31
2-22-2- كنترل سرو مكانیزم32
2-22-2-1روش كنترلی نقطه به نقطه33
2-22-2-2- روش كنترلی مسیر پیوسته34
2-23- مشخصات ربات35
2-24- تعداد محورها35
2-25- ظرفیت حمل بار و حداكثر سرعت 35
2-26- دسترسی و تحریك 36
2-27- جهت گیری دست36
2-28- قابلیت تكرار و دقت 37
2-29- مشخصات رباتهای صنعتی37
2-30- سیستم های انتقال قدرت37
2-31-انواع چرخ دنده ها37
2-31-1- چرخ دنده های ساده یا صاف 37
2-31-2-چرخ دنده های حلزونی38
2-31-3- چرخ دنده های مارپیچ 38
2-32- پیچهای هدایت (جلوبر) 39
2-33-پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی 40
2-34- محركهای منظم 40
2-35- اجزای مكانیكی انعطاف پذیر، تسمه ها42
2-35-1- تسمه تخت 43
2-35-2- تسمه های ذوزنقه ای43
2-35-3- تسمه های دندانه دار 43
2-36- زنجیرها و چرخ زنجیرها44
2-37- كابل یا طناب سیمی44
2-38- كوپلرها 45
2-39- بادامك ها 45
2-40- مچ ها46
2-40-1- پیكربندیهای مچ47
2-41- عوامل نهایی48
2-42- گیره ها 49
2-43- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها51
2-43-1-مكانیزمهای گیره52
2-44- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم53
2-44-1 تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه كنترل54
2-44-1-1- عوامل نهایی غیرقابل كنترل54
2-44-1-2- عوامل نهایی تحت كنترل54
2-44-1-3-عوامل نهایی ردیفی ثابت54
2-44-1-4- عوامل نهایی قابل تنظیم54
2-45-1 تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل كار55
2-45-1-1- یك موقعیته55
2-45-1-2- چند موقعیته55
2-45-1-3- عملكرد متوالی 55
2-45-1-4- عملكرد موازی 56
2-45-1-5- عملكرد تركیبی 56
2-46- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ56
2-46-1- غیر قابل جدا شدن56
2-46-2- قابل جایگزینی56
2-46-3- قابل جدا شدن سریع56
2-46-4- قابل جدا شدن اتوماتیك56
2-47- خلاصه57
فصل سوم.. 58
کاربرد ربات در صنعت58
3-2- صنعت و رباتیک59
3-3- مثال هایی از ربات60
3-4-معایب روباتها:67
3-5- صندلی هوشمند برای هواپیماها67
3-6- کوچکترین ربات دنیا68
3-7- ربات امداد69
3-8- نانو رباتهای زیستی70
3-9- رباتیک و کشور های صنعتی75
3-10- وضعیت رباتیک در ایران75
3-11- ربات های متفكر، نسل آینده ربات ها77
3-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز78
3-13- آینده ی علم رباتیک78
3-14- تعریف اتوماسیون صنعتی79
3-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی79
3-16- مزایای اتوماسیون صنعتی80
3-17-اتوماسیون در ایران81
3-18- اتوماسیون در جهان84
3-19-رباتهای ایرانی در خدمت صنایع85
3-20- تحول در صنعت خودروسازی86
3-21- صرفه جویی ارزی87
3-22- رباتی از نوع وطنی87
3-23- رباتیک چیست؟88
3-24- سیستم های ربات صنعتی91
2-25-پیکره ی ربات:92
3-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات93
3-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات94
3-28- سنسورهای ربات95
3-29-سنسورهای لامسه:95
3-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد:95
3-31-سنسورهای بردسنج:95
3-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی96
3-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک97
3-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک97
3-35-وضعیت ایمنی ربات97
3-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات:98
3-37- چرا ربات !؟99
3-38- مزایای استفاده از ربات99
3-39-مثال هایی از ربات100
3-40- رباتیک و کشور های صنعتی100
3-41- وضعیت رباتیک در ایران101
نتیجه گیری103
منابع:105
فهرست اشکال
شكل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت13
شكل 2 : مؤلفه های یك ربات18
شكل 3 : سلسله مراتب زیر سیستم های یك ربات متحرك نمونه21
شكل 4 : كنترلر نسل اول و دوم رباتها23
شكل 5 : كنترلر نسل سوم رباتها24
شكل 6 : كنترلر نسل چهارم رباتها25
شكل 7 : ربات كارتزین29
شكل 8 : ربات استوانه ای30
شكل 9 : ربات كروی30
شكل 10 : ربات دورانی31
شكل 11 : جهت های Yaw ، Pitch و Roll 36
شكل 12 : پیچ هدایت39
شكل 13: چرخ دنده ساچمه ای40
شكل 14 : محرك منظم41
شكل 15 : عملكردهای مختلف محرك منظم42
شكل 16: جزئیات ساختار تسمه همزمان44
شكل 17: انتقال دهنده كابلی45
شكل 18: محورهای غیر هم مركز46
شكل 19 : بادامك47
شكل 20 : شمای پیكربندیهای مچ49
شكل 21 : گیره قابل كنترل55
شکل22 : روبات در صنعت64
شکل 23:روبات جوشکار65
شکل 24: روبات کنترلر65
شکل 25: رباتهای پرنده66
شکل 26: رباتهای چند گانه66
فهرست جداول
جدول 1 : انواع مفصل ربات18
جدول 2 : هندسه حركت براساس محورهای اصلی31
جدول 3 : مشخصات ربات35
جدول 4: پیكربندیهای مچ47
قیمت فایل فقط 14,500 تومان
برچسب ها : انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت , ربات ها , صنعت
دانلود پروژه و پایان نامه
