چکیده: در این پایان نامه ساختاری برای کنترل خودکار رباتهای چهار ملخ پیشنهاد شده است. هدف کنترل خود کار در این پایان نامه کنترل کردن وضعیت و موقعیت آن هاست به نحوی که بتوانند بدون حضور کاربر انسانی با غلبه بر اغتشاشات محیط، مأموریت خود را انجام داده و در عین حال اتلاف انرژی در حد مناسبی محدود شود تا زمان پرواز مناسبی حاصل شود. بدین منظور، ابتدا یک نمونه واقعی از ربات ساخته شده است. سپس بر اساس قوانین فیزیکی حاکم بر ربات، مدلی پارامتریک برای آن بدست آمده است و طی آزمایشات مختلف مدل پارامتریک کالیبره گردیده است. سپس یک مسیریاب بهینه برای بدست آوردن خط سیر بهینه پیشنهاد شده است. در گام بعدی یک آرایه سنسوری شامل شش نوع حسگر متفاوت طراحی شده است و نشان داده شد که می توان از سنسورهای موجود بر روی تلفن همراه برای ****ن موقعیت و وضعیت ربات استفاده کرد و یک ****نگر برای ****ن موقعیت و وضعیت ربات بر اساس داده های این آرایه حسگری پیشنهاد شده است. همچنین در انجام پایان نامه ارشد با استفاده از پردازش تصویر دوربین تلفن همراه نصب شده روی ربات سعی شد اتکای ربات به سامانه موقعیتیاب جهانی محدود شود. سپس یک کنترل کننده مبتنی بر مدل پیش بین و یک کنترل کننده PID برای کنترل ربات پیشنهاد و مقایسه شدند و در نهایت این مجموعه به همراه یک لینک ارتباط مبتنی بر وای-فای برای ارتباط با پایگاه زمینی و نظارت بر ناوبری خودکار و دخالت کاربر در مواقع اضطراری بر روی ربات پیاده سازی گردیده است . کلیدواژه ها:کنترل ربات چهار ملخ،****ن وضعیت،تعقیب مسیر،تلفیق سنسور اینرسیایی.

عنوان پروژه:طراحي، ساخت و كنترل ربات پرنده چهار ملخ